استهدف البحث المشكلات المتعلقة بوجود العديد من نقاط الانعطاف الزائدة وانخفاض انسيابية التخطيط في مجال خوارزمية A* التقليدية، وتم اقتراح خوارزمية A* المحسّنة استنادًا إلى عقوبة قوية لتغيير الزاوية والمسار السلس. أولاً، من خلال إدخال دالة عقوبة تكلفة تغيير الزاوية لتحسين دالة تقييم العقدة، يمكن تقليل نقاط الانعطاف الزائدة في المسار بشكل فعال. أخيرًا، تم استخدام خوارزمية رونجي-كوتا من الرتبة الرابعة لتنعيم المسار، مما يأخذ بعين الاعتبار بشكل شامل جذب المسار الأصلي، وقوة انسيابية حركة المسار، وقوة الاندفاع للعقبات، بهدف تحسين جودة انسيابية المسار. بمساعدة MATLAB، أُجريت تجربة محاكاة، وتمت مقارنة وتحليل تأثير تخطيط المسار تحت تأثير معامل القياس لعقوبة التكلفة المختلفة k، وتحديد القيمة المثلى لـ k لتكون 2. في تجارب بيئات الخرائط النقطية المتنوعة، حققت خوارزمية A* المحسّنة أداءً ممتازًا في تحسين طول المسار وتقليل عدد العقد، خاصةً في البيئات العشوائية والمعقدة، حيث تم تحسينهما بنسبة 3.68٪ و37.50٪ على التوالي. تلبي نتائج المحاكاة متطلبات الحركة السلسة في البيئة الفعلية، وقد تم تحسين الأداء العالمي لتخطيط المسار لخوارزمية A* بشكل ملحوظ.
غوليانغ تان (الإثنين) درس هذا السؤال.