التحكم التنبؤي المعتمد على تصفية عضوية المجموعة لتتبع المسار للمركبات الموجهة آلياً

الملخص يتناول هذا المقال مشكلة تتبع المسار للمركبات الموجهة آلياً مع ضوضاء غير معروفة ولكن محدودة، ويقترح استراتيجية للتحكم التنبؤي المعتمد على تصفية عضوية المجموعة. يتم أولاً إنشاء نموذج لمركبة ذات درجتين من الحرية مع مراعاة الضوضاء غير المعروفة ولكن المحدودة في العمليات والقياسات. بعد ذلك، يتم اقتراح مخطط للتحكم في تتبع المسار يتكون من جزئين، وهما مراقب يعتمد على عضوية المجموعة ووحدة تحكم تنبؤية نموذجية. المراقب المقترح القائم على عضوية المجموعة قادر على التعامل مع الضوضاء غير المعروفة ولكن المحدودة واستخراج شكل البيضة التقديرية للحالة للمركبة الموجهة آلياً المعنية. علاوة على ذلك، تستخدم وحدة التحكم التنبؤية النموذجية الشكل البيضي المقدر لحساب تسلسل التحكم. أخيرًا، تظهر نتائج المحاكاة فعالية وتفوق الطريقة المقترحة.