تقدير وضعية الكائنات بدقة باستخدام المعلومات السابقة على مستوى الفئة 6D وتطبيقه في الإمساك الروبوتي

تقدير وضعية الكائنات وحجمها في 6D أمر حاسم في مهمة الإمساك البصري للأذرع الروبوتية. تتطلب معظم الخوارزميات الحالية نموذج CAD ثلاثي الأبعاد للكائن المستهدف للتوافق مع النقاط المُكتشفة، وهي غير قادرة على التنبؤ بحجم الكائن، مما يحد بشكل كبير من عمومية هذه الطرق. في هذه الورقة، نقدم معلومات سابقة بالفئة ونستخرج ميزات تجريدية عالية الأبعاد من كل من سحابة النقاط المُلاحظة والمعلومات السابقة للتنبؤ بمصفوفة التشويه لسحابة النقاط المعاد بناؤها والتوافق الكثيف بين سحبتي النقاط المعاد بناؤها والمُلاحظة. علاوة على ذلك، نقترح آلية تصحيح هندسي على مراحل وتنقيح التوافق الكثيف لتعزيز دقة الانحدار. بالإضافة إلى ذلك، تم تقديم وحدة خفيفة الوزن جديدة للانتباه لدمج الميزات المستخرجة بشكل أكبر وتحديد الارتباطات المحتملة بين سحابة النقاط المُلاحظة والمعلومات السابقة للفئة. في النهاية، يتم الحصول على ترجمة الكائن، ودورانه، وحجمه عن طريق تحويل سحابة النقاط المعاد بناؤها إلى نظام إحداثيات معياري قياسي. من خلال تجارب واسعة، نبرهن أن خوارزميتنا تتفوق على الطرق الحالية من حيث الأداء والدقة على المعايير الشائعة الاستخدام لهذه النوعية من المشاكل. بالإضافة إلى ذلك، نقوم بتنفيذ الخوارزمية في محاكيات الإمساك بالذراع الروبوتية، مما يعزز فعاليتها.