Key points are not available for this paper at this time.
تقدم هذه الورقة متحكمًا جديدًا بدون نموذج، مع الأخذ في الاعتبار أن أنظمة الرافعات العلوية لا يمكن نمذجةها بدقة وتتأثر بالاضطرابات الخارجية. يتضمن النظام المقترح متحكمًا لنمط الانزلاق المنفصل ذو أسّ متغير (VEDSMC)، وقانون وصول طاقة تكيفي (APRL)، ومتحكمًا قائمًا على التعلم التكراري (DLLILC)؛ حيث يتم دمجها في هيكل متوازي لتشكيل VEDSMC–APRL–DLLILC. يمكن لمتحكم VEDSMC تعزيز سرعة التقارب بفعالية لمتغيرات الإزاحة وتحسين الأداء الانتقالي لنظام الرافعة. يتكون APRL من كسب تبديل تكيفي؛ يمكنه تقدير الكسب الأمثل للتبديل وفقًا للديناميات غير المعروفة لنظام الرافعة والاضطراب، وتقليل الاهتزاز في المتحكم، وضمان القوة. يمكن للعنصر DLLILC تحسين أداء مقاومة التأرجح والتوجيه للرافعة العلوية دون الحاجة إلى معلومات دقيقة عن نموذج ديناميات الرافعة مسبقًا. علاوة على ذلك، تم تطوير قانون تعلم ديناميكي غير خطي (DLL) لضمان سرعة التقارب ودقة الحالة الثابتة في عملية التعلم. أخيرًا، يتم إجراء تحليل الاستقرار للمتحكم المصمم باستخدام نظرية ليابونوف ولما باربلات، وتوضح نتائج المحاكاة فعالية نظام التحكم المقترح.
درس زينغ وآخرون (Thu,) هذا السؤال.