التحليل العكسي الحركي لروبوتات التلاعب المستمرة القابلة للتمديد ذات القطاعين

الخلاصة تعتبر خوارزمية الحركيات العكسية السريعة هامة للتحكم الدقيق في الحركة في الوقت الحقيقي لروبوتات التلاعب المستمرة والناعمة. في هذه الورقة، درسنا تعبيرًا صريحًا لروبوت تلاعب مستمر مكون من قطاعين استنادًا إلى افتراضات الانحناء الثابت وناقشنا وجود حلول الحركيات العكسية. باستخدام طريقة الجسم الصلب الزائف، نقارن هذا النموذج مع ذراع الروبوت الصناعي التقليدي ذو الستة محاور، مما يكشف أن روبوتات التلاعب المستمرة القابلة للتمديد ذات القطاعين تظهر زوايا دوران محدودة حول المتجه الاتجاهي لنهاياتها، مما يعكس انخفاضًا في البراعة. من خلال فرض قيود مسبقة على خمسة درجات من الحرية ومعالجة تعريف درجات الحرية المتبقية، نحن نسهل عملية حل الحركيات العكسية، مما يؤدي إلى الحد الأدنى من العبء الحسابي المناسب لمجموعة واسعة من التطبيقات. يعد هذا النموذج بتوفير نهج قوي وفي الوقت الحقيقي للتحكم في روبوتات التلاعب المستمرة القابلة للتمديد ذات القطاعين، مما يعزز من كفاءتها وفعاليتها التشغيلية.