تصميم ونمذجة والتحكم في طائرات بدون طيار ثلاثية المراوح القابلة للإمالة

تم اشتقاق النموذج الرياضي لطائرة ثلاثية المراوح على شكل حرف T والتي يتم التحكم بها بالكامل بالتفصيل، وتم اقتراح وحدة تحكم مناسبة في هذا العمل. يتم التحكم في النظام بواسطة ثلاثة مجموعات من المحركات والمراوح القابلة للإمالة لتغيير اتجاه الدفع إلى زاوية مرغوبة. سيساهم ذلك في تحقيق القدرة على المناورة وتقليل استهلاك الطاقة. للتحكم في النموذج، يتم استخدام طريقة خطية عكسية لفصل والتحكم مباشرة في درجات حرية الطائرة المروحية. تم تصميم وحدة تحكم PID للتحكم في النظام وتحقيق المسار المرغوب. تم ضبط معلمات PID باستخدام طريقة تحسين الخوارزميات الجينية. تم إثبات أداء النظام ووحدة التحكم باستخدام منصة MATLAB Simulink من خلال عدة سيناريوهات طيران.