الهندسة المحصورة بالشكل تقلل من تأثيرات النقر في روبوتات الأنابيب التراصية

تزيد روبوتات الأنابيب التراصية (CTRs) من مرونة الأدوات الجراحية مع الحفاظ على أقطار أدوات صغيرة. يتم ثني الطرف عن طريق تدوير وسحب الأنابيب الفردية المتداخلة دون الحاجة إلى أوتار إضافية. ومع ذلك، قد يصبح هذا التصميم غير مستقر تحت ظروف معينة بسبب لف العزم الناتج عن تدوير الأنابيب، والذي يتم تحريره في مرحلة ما بواسطة حركة نقر مفاجئ. أظهرت عدة مجموعات تقنيات لتقليل النقر 1، 2، 3، 4. تم تحقيق ذلك في الغالب من خلال قطع غير متجانسة على طول الأنابيب. ومع ذلك، لا تزال بعض مناطق مساحة العمل من الصعب الوصول إليها. يقترح سواني وآخرون نهجاً بديلاً حيث يمكن استخدام أنبوبين بمقطع عرضي إهليلجي عند تدوير نسبي مقفل للأنابيب سيكون بخلاف ذلك غير مستقر وغير قابل للوصول 5. ومع ذلك، لم يكن من المقصود أن يتغير زاوية التدوير خلال الاستخدام. يستأنف هذا البحث مفهوم CTRs المحصورة بالشكل من أجل توفير تكوينات أنابيب مستقرة منفصلة في جميع أنحاء مساحة العمل، بما في ذلك المناطق غير المستقرة الأخرى. تم تصميم مقاطع الأنابيب العرضية كأشكال منتظمة متطابقة ذات n حواف لمنع التدوير غير المقصود. على عكس النهج الحالية، يمكن تدوير الأنابيب إذا كان العزم المطبق عالياً ◦ الهدف من هذا العمل هو تقييم تجريبي ما إذا كانت CTRs متعددة الأضلاع توفر تغطية أكثر انتظاماً لمساحة العمل مقارنة بـ CTRs الحلقية.