Key points are not available for this paper at this time.
يطرح تخطيط المسار الديناميكي للروبوتات عالية الأبعاد العديد من التحديات للخوارزميات التقليدية للتخطيط. تعاني الطرق الحالية للتخطيط من مشاكل مثل أوقات الحساب الطويلة، والقدرة المحدودة على معالجة نماذج العقبات المعقدة، وعدم أخذ الاضطرابات الخارجية وعدم دقة القياس في هذه الأنظمة عالية الأبعاد بعين الاعتبار. لمواجهة هذه التحديات، تقترح هذه الورقة طريقة جديدة لتخطيط المسارات تجمع بين وظيفة حاجز التحكم الديناميكي (DCBF) ومراقب الاضطراب لإنشاء مخطط وظيفة حاجز التحكم الديناميكي القوي (RDCBF). تنجح هذه الطريقة في تخطيط المسارات في بيئات تحتوي على عقبات ديناميكية معقدة مع الأخذ بعين الاعتبار الاضطرابات الخارجية وعدم اليقين في القياسات، مما يضمن سلامة النظام ويسمح بتجنب العقبات بدقة. تُظهر النتائج التجريبية على manipulators المتنقلة أداءً متميزًا للطريقة المقترحة.
درس شيو وزملاؤه (السبت) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: