طريقة استخراج وتتبع الميزات البصرية بناءً على اكتشاف تدفق الزوايا

يتعلق تتبع الميزات الأمامية المستند إلى الرؤية بعملية يقوم فيها الروبوت بالتقاط صور لبيئته المحيطة باستخدام كاميرا أثناء الحركة. يتم تحليل كل إطار من الصورة لاستخراج نقاط الميزات، والتي يتم مطابقتها بين الإطارات الزوجية لتقدير تغييرات هيئة الروبوت من خلال حل التغيرات في هذه النقاط. بينما تؤدي طرق مطابقة الميزات التي تعتمد على أساليب قائمة على الأوصاف بشكل جيد في حالات اختلاف الإضاءة والملمس الكبير، فإن إضافة الأوصاف تزيد من التكاليف الحسابية وتدخل عدم الاستقرار. لذلك، في هذه الورقة، تم اقتراح نهج جديد يجمع بين تتبع التدفق الضوئي المتناثر مع اكتشاف زوايا شي-توماسي، مما يستبدل استخدام الأوصاف. يقدم هذه الطريقة الجديدة استقراراً أفضل في الحالات التي تواجه تحديات في الإضاءة واختلافات الملمس مع الحفاظ على تكاليف حسابية أقل. توفر النتائج التجريبية، التي تم التحقق من صحتها باستخدام مكتبة OpenCV على نظام تشغيل Ubuntu، دليلاً على فعالية وكفاءة الخوارزمية.