التوجيه المباشر للـ DRRT*: تحسين مخطط قائم على RRT ثلاثي الأبعاد

أدى تقدم التكنولوجيا إلى زيادة الطلب على الاستقلالية عبر العديد من القطاعات. جانب رئيسي لتحقيق الملاحة المستقلة عبر بيئات معقدة هو تخطيط المسار، الذي كان محصورًا في البداية في الفضاءات ثنائية الأبعاد ولكنه يتطور بسرعة لمعالجة تعقيدات البيئات ثلاثية الأبعاد. على الرغم من الانتشار الواسع لمخططات قائمة على RRT، فإن عدم كفاءتها الجوهرية قد شجع الباحثين على إيجاد تحسينات. تنقل هذه الورقة خوارزمية موجودة تم تطويرها للبيئات ثنائية الأبعاد إلى ثلاثية الأبعاد، مستفيدة من heuristics لتحسين المسارات الناتجة من حيث طول المسار، الذاكرة المستهلكة، ووقت التنفيذ. جنبًا إلى جنب مع هذه القابلية للتوسع إلى سيناريوهات ثلاثية الأبعاد، تم إدخال تعديل يتبادل بعض وقت التنفيذ من أجل تحسين ملحوظ في طول المسار. النتائج التي تم الحصول عليها من سلسلة من الاختبارات التجريبية المحاكاة تثبت فعالية الطريقة المقترحة في البيئات ثلاثية الأبعاد، مما يُظهر تقليل استهلاك الذاكرة ووقت التنفيذ مقارنة بالأساليب التقليدية.