تحسين توجيه الأدوات الموجهة نحو الأداء الحركي لروبوت تصنيع هجين في عملية التخشين بخمس محاور

ملخص: يتم استخدام الروبوتات الهجينة ذات الخمس محاور بشكل واسع في تصنيع الأجزاء المعقدة، بفضل أدائها الديناميكي العالي وقدرتها على تعديل الاتجاه بشكل مرن. تُستخدم عملية التخشين بكثرة في تصنيع السطوح المنحوتة. يمكن ضبط توجيهات الأدوات لتحقيق كفاءة تصنيع أعلى وأداء قطع أفضل. ومع ذلك، فإن الهياكل الحركية المعقدة للروبوتات الهجينة تطرح تحديات في تخطيط توجيه الأدوات. لتوليد مسار أدوات سلس يتمتع بأداء قطع جيد ويتوافق مع جميع القيود الهندسية والميكانيكية، يتم تقديم نموذج لتحسين توجيه الأدوات. يتم أخذ مجموع الأوزان لمؤشر الأداء الحركي المشترك ومؤشرات قطر الأداة الفعالة كدالة هدف. من خلال بناء مساحة العمل للروبوت مسبقًا، يتم تقليل الحسابات في توليد مناطق توجيه الأدوات القابلة للتطبيق. يتم تبسيط مناطق التوجيه القابلة للتطبيق بشكل أكبر كقيود غير متساوية خطية يتم تحديثها خلال العملية التكرارية. في كل تكرار، يتم تقريب مشكلة التحسين غير المحدبة الأولية محليًا بواسطة مشكلة محدبة وحلها بواسطة البرمجة التربيعية (QP). تم إجراء محاكاة وتجارب للتحقق من صحة الطريقة المقترحة.