تخصيص كفوف الأصابع الآلية للإمساك الدقيق والمستقر بأجزاء الطباعة ثلاثية الأبعاد

تأتي زيادة التصنيع الإضافي مع فرص وتحديات فريدة. يمكن أن تتيح تخصيص الأجزاء الضخم وتغييرات التصميم السريعة بفضل التصنيع الإضافي، ومع ذلك، قد تواجه الصناعات التصنيعية التي ترغب في تنفيذ أتمتة الروبوتات لتحسين كفاءة الإنتاج تحديات في تصميم الكفوف وتخطيط الإمساك بسبب الأشكال الهندسية المعقدة للغاية الناتجة عن تخصيص الأجزاء الضخم. ومع ذلك، غالباً ما يكون تصميم الكفوف الحالية لمثل هذه الأجسام يدوياً ويعتمد على الحدس التصميمي العشوائي. هذا سيكون محدوداً إذ ستفتقر مثل هذه الكفوف إلى القدرة على الإمساك بأجسام أو نقاط إمساك مختلفة، وهو أمر مهم للتطبيقات العملية. ومن ثم، نقدم نهجاً سريعاً شاملاً لتخصيص كفوف الأصابع الصلبة التي يمكن أن تحقق إمساكاً دقيقاً ومستقراً لأجسام مختلفة عند نقاط إمساك متعددة. يعتمد نهجنا على عنصرين رئيسيين: (i) طريقة تعتمد على عمليات Boolean مثل التقاطعات والطرح والاتحادات لاستخراج ميزات الأجسام وتوليف أسطح الكفوف التي تت conform إلى أشكال محلية مختلفة لتشكيل إمساك محاط؛ (ii) طريقة لتقييم جودة الإمساك للكفوف المولدة. نثبت تجريبياً صحة نهجنا من خلال توليف كفوف الأصابع التي، عند تركيبها على الكفوف الروبوتية الفعلية، تستطيع الإمساك بأجسام مختلفة عند نقاط إمساك متعددة، جميعها مع إمساك محكم ومقيد.