Key points are not available for this paper at this time.
يعد تحديد الموقع العالمي مهمة صعبة للروبوتات الذكية، حيث تساهم دقته بشكل مباشر في أداء مهام الملاحة والتخطيط اللاحقة. ومع ذلك، تركز الأدبيات الحالية أكثر على استرجاع المكان ومعدل نجاح التحديد، مع إيلاء اهتمام محدود لمقاييس تقدير الموقع. في هذه الورقة، يتم اقتراح طريقة لتحديد الموقع العالمي باستخدام ليزر المسح بعيد المدى بتقنية اللقطة الواحدة، بهدف تحقيق دقة موقع عالية، مستوحاة من نهج تحديد المواقع في أنظمة تحديد المواقع متعددة الأقمار الصناعية. في البداية، نقوم بإجراء تحديد موقع خشن باستخدام الأوصاف العالمية ونختار نقاط الملاحظة مع إحداثياتها المقابلة استنادًا إلى نتائج التحديد الخشن التي تم الحصول عليها. يمكن الحصول على الإحداثيات من خريطة مسبقة الإنشاء، أو نظام تحديد المواقع العالمي، أو أجهزة أخرى. ثم، يتم تصميم طريقة خفيفة الوزن لحساب المسافة بين البيانات المسترجعة ونقاط الملاحظة. في النهاية، تتحول مشكلة التحديد إلى مشكلة تحسين لحل نظام من معادلات الكرات المتعددة. تظهر النتائج التجريبية على مجموعة بيانات KITTI ومجموعة البيانات التي تم جمعها ذاتيًا أن طريقتنا تحقق متوسط خطأ تحديد موقع (بما في ذلك الأخطاء في محور z) قدره 0.89 متر. بالإضافة إلى ذلك، تحقق كفاءة استرجاع قدرها 0.357 ثانية لكل إطار على مجموعة البيانات الأولى و0.214 ثانية لكل إطار على المجموعة الثانية. الشيفرة والبيانات متاحة على https://github.com/jlurobot/multi-constellation-localization.
درس تشانغ وآخرون (سون،) هذا السؤال.