تطوير نموذج للتحكم في الجر على الطرق الوعرة: نهج يعتمد على معلمات خطية متغيرة

لقد زاد عدد الآلات الأوتوماتيكية العالية في القطاع الزراعي بسرعة في السنوات الأخيرة. لتقليل استهلاك الوقود، وبالتالي تقليل الانبعاثات وتكاليف التشغيل، يجب تحسين أداء هذه الآلات. يؤثر تفاعل العجلات مع التضاريس بشكل كبير على سلوك المركبة؛ لذلك يجب أن تتعامل خوارزميات التحكم في الجر على الطرق الوعرة بفعالية مع هذه الظاهرة غير الخطية. يقترح هذا البحث نموذجًا يعتمد على معلمات خطية متغيرة يحتفظ بعمومية النماذج شبه التجريبية بينما يدعم تطوير مراقبي الحالة في الوقت الحقيقي وخوارزميات التحكم. أولاً، يتم اشتقاق النموذج من نموذج بيكر-وانغ للحالة النظرية لعجلة واحدة؛ ثم يتم تعميمه لوصف سلوك المركبات ذات عدد غير محدد من العجلات. يتم التحقق من صحة النموذج المقترح باستخدام محرك محاكاة متعدد الفيزيائية مفتوح المصدر وقياسات تجريبية. وفقًا للنتائج المصادق عليها، فإنه يؤدي بشكل مُرضٍ بشكل عام من حيث تعقيد النموذج، وتكلفة الحساب، والدقة، مما يؤكد قابليته للتطبيق.