Key points are not available for this paper at this time.
تعتبر المناورات أنظمة متعددة الأجسام الصلبة تتكون من عدة مفاصل متحركة. أثناء الحركة، تتعرض القوة الكورية، القوة الطاردة، وجاذبية النظام لتغيرات كبيرة. تتحكم آخر ثلاث درجات حرية (DOFs) في مفصل المعصم لجهاز المناورة في وضعية الشكل النهائي. تحسين دقة تتبع الأوامر لمفصل المعصم يمثل تحديًا رئيسيًا في التحكم في وضعية الشكل النهائي للمناورات. في هذه الدراسة، تم إنشاء نموذج ديناميكي للذراع الميكانيكية – مفصل المعصم استنادًا إلى طريقة لاغرانج. تم تصميم وحدة تحكم تكيفية مستمرة قوية للتكامل الإشاري للخطأ (ARISE) باستخدام طريقة الخطوة العكسية. بالإضافة إلى ذلك، تم استخدام مراقب حالة موسع خطي (LESO) لتقدير التداخل المتغير زمنياً الموجود في النظام وتعويضه في معدل التحكم المصمم. تم إثبات استقرار دالة ليابونوف وحدود الملاحظ. تم مقارنة طريقة التحكم المقترحة لمفصل المعصم مع وحدات تحكم أخرى على منصة تجريبية لمناورات هيدروليكية متعددة DOF. تظهر النتائج أن الطريقة المقترحة تحسن من أداء التحكم لمناورات الهيدروليك. تقدم تطبيق هذه الطريقة استراتيجية جديدة وفكرة لتحقيق تحكم عالي الأداء في تتبع المناورات الهيدروليكية.
دراسة Mi وآخرون (الثلاثاء) هذا السؤال.