Key points are not available for this paper at this time.
يقدم هذا المقال مخطط تحكم شبكة عصبية تكيفية (ANN) يعتمد على مراقب الاضطراب يمكنه تحقيق التحكم في تتبع المسار للمانيبولات الروبوتية تحت الاضطرابات الخارجية وعدم اليقين في النموذج الديناميكي. أولاً، تم اشتقاق مُتحكم ANN يعتمد على تغذية راجعة كاملة الحالة باستخدام تقنية التراجع لتحقيق تقريب على الإنترنت لعدم اليقين. تم إدخال سطح وضع الانزلاق التكامل مع خطأ الموقع في المُتحكم، مما يقلل من خطأ الحالة المستقرة للنظام ويعزز القوة. ثم، تم تصميم مراقب اضطراب جديد لتقدير كل من أخطاء التقريب لشبكة ANN والاضطرابات الخارجية، وتوفير تعويض للمُتحكم، مما يقلل بفعالية أخطاء تتبع المسار الناتجة عن أخطاء التقريب والاضطرابات. بعد ذلك، يتم استخدام نظرية استقرار ليابونوف لإثبات استقرار استراتيجية التحكم المطورة وحدود جميع إشارات الحلقة المغلقة. أخيرًا، تُستخدم المحاكاة العددية لتأكيد فعالية طريقة التحكم المقترحة.
درس لي وآخرون (الأربعاء) هذا السؤال.