Key points are not available for this paper at this time.
تقدم هذه الورقة منهجًا مبتكرًا لملاحة الروبوتات المتنقلة في الأماكن الداخلية، مع التركيز على البيئات مثل مجالات المعيشة المدعومة بالتكنولوجيا (AAL)، والمنازل الذكية، والمصانع، حيث يتواجد البشر والروبوتات معًا. تعتبر الحاجة إلى إدارة المساحة وحركة المرور بشكل فعال في هذه المناطق أمرًا حيويًا لضمان السلامة والتنقل. يحسن خوارزمية التخطيط المكاني الجديدة لدينا من الخرائط التقليدية من خلال استخدام مصفوفة متعددة الأبعاد في ملف الخريطة، حيث تشير شدة متفاوتة إلى مستويات الإشغال. يفرض المخطط عقوبات على الخلايا الفارغة القريبة من أشياء ثابتة معينة بناءً على تفضيلات المستخدم، مما يسهل حركة الروبوتات الذاتية في المناطق المخصصة دون إنشاء حواجز صارمة. ميزة بارزة في خوارزميتنا هي قدرتها على إعطاء الأولوية لمناطق معينة يتكرر زيارتها من قِبل مجموعات ضعيفة مثل كبار السن، أو المناطق المخصصة للراحة أو الحيوانات الأليفة أو لعب الأطفال. من خلال تعزيز مخطط المسار A* ببيانات دلالية وهندسية، يمكّن نهجنا من إدارة هذه المناطق، مما يؤدي إلى خريطة شاملة للشبكة لتحديد المسار الأمثل. علاوة على ذلك، فإن هذه المنهجية واعدة للأنظمة المتعددة من الروبوتات ذات القدرات المتباينة للتنقل وحقوق الوصول. كما أنها تحسن من تحديد موقع الروبوت من خلال التركيز على المعالم البيئية الفريدة، مما يعزز دقة التتبع ويساعد في استعادة الموقع بسرعة. هذا النهج مثالي لملاحة آمنة وفعالة وواعية بالسياق في البيئات الديناميكية المشتركة بين البشر والروبوتات.
درس عُمر وآخرون (الخميس) هذا السؤال.