Key points are not available for this paper at this time.
تطبق هذه المقالة تقدير المشتقات عالية الرتبة في تخطيط الحركة للروبوتات الشبيهة بالبشر للمرة الأولى. تم تصميم نموذج تحسين متعدد الأهداف والسياسة المثلى المقابلة من منظور حل المعادلات الخطية المتغيّرة مع الزمن. يمكن أن تتجنب هذه الطريقة حساب المصفوفة الجاكوبية شبه المعكوس ومشتقتها، وتقلل من استهلاك الطاقة، وتحقق حركات سلسة تشبه حركات البشر. يتم تحقيق تقدير المشتقات عالية الرتبة عن طريق توصيل عدة مشتقات معززة بالدمج، والتي تقدر المشتق الأول استنادًا إلى تقنيات الخطأ الهجين ووضع الانزلاق شبه الثابت. تشمل مزايا المشتق دقة عالية في تقدير المشتقات عالية الرتبة والتخلص من الاهتزازات. تؤكد التحليلات النظرية أن المشتق المقترح والمحرك المستند إلى المشتق لهما تقارب متلازم. تثبت المحاكاة أن المشتق المعزز بالدمج والطريقة المستندة إلى المشتق لها أداء ممتاز. توضح التجارب أن المحرك المصمم لتخطيط حركة روبوت الجسم العلوي الشبيه بالبشر يمكنه تتبع المسارات المرغوبة وأداء مهام الحمل.
درس ين وآخرون (الأربعاء) هذا السؤال.