محاكي الصالة الجوية: إطار عمل لمحاكاة الطائرات الجوية عالية التوازي

تساهم هذه الورقة في تطوير محاكي الصالة الجوية، وهو إطار عمل عالي التوازي وقابل للتعديل لمحاكاة وعرض منصات الطائرات متعددة المراوح استنادًا إلى NVIDIA Isaac Gym. يدعم صالة الهواء محاكاة الطائرات متعددة المراوح ذات التفاعل المنخفض والكامل والمفرط، مما يوفر وحدات تحكم هندسية متوازية، بالإضافة إلى إطار عمل مخصص للرسم المعجل بواسطة GPU قادر على التقاط عمق الصورة والتجزئة والتعليقات على مستوى القمة من البيئة. يتم تقديم أمثلة متعددة لمهام رئيسية، مثل الملاحة القائمة على العمق عبر التعلم التعزيزي. مجموعة الأدوات الشاملة التي تم تطويرها ضمن الإطار تجعل منه موردًا قويًا للبحث في التعلم من أجل التحكم، والتخطيط، والملاحة باستخدام معلومات الحالة وكذلك ملاحظات الحساسات الخارجية. تم إجراء دراسات محاكاة واسعة النطاق وتم إثبات انتقال ناجح من المحاكاة إلى الواقع للسياسات المدربة. المحاكي الجوي مفتوح المصدر على: https://github.com/ntnu-arl/aerialgymₛimulator.