التحكم بتتبع الوقت المحدد مسبقًا للروبوتات تحت الماء

تقدم هذه الورقة وتحقق من استراتيجية التحكم بتوقيت محدد مسبقًا (PTC) لتتبع المسار للمركبات تحت الماء الذاتية (AUVs). على عكس الطرق التقليدية مثل التحكم بطريقة التزحلق (SMC) ، حيث يعتمد وقت الاقتراب على الحالة ولا يمكن تحديده مباشرة، يضمن المتحكم المقترح التقارب إلى المسار المطلوب ضمن إطار زمني محدد من قبل المستخدم، بغض النظر عن الظروف الأولية. يتم تقييم أداء PTC بدقة مقارنةً بـ SMC على مسارين مستويين تمثيليين. توضح النتائج المستخلصة أن الطريقة المقترحة تحقق تقاربًا أسرع وقابل للتعديل بدقة، لا سيما مع فترات زمنية حرجة صغيرة. بينما تقدم SMC استقرارًا قويًا للتطبيقات حيث تكون التشغيل السلس أمرًا بالغ الأهمية، فإن نهج الوقت المحدد مسبقًا مناسب بشكل خاص للمهمات الحساسة للوقت. توفر هذه النتائج إطار مقارنة واضح، مما يساعد الممارسين في اختيار وضبط المتحكمات بناءً على متطلبات المهمة المحددة، وتؤسس PTC كحل واعد للتوجيه الدقيق للمركبات الذاتية تحت الماء.