本論文では，比較的高い不整地走破性を有し車輪式移動機構のように機構制御が容易な車輪脚（Whegs, Wheel-Legs) と呼ばれる移動機構を採用した移動ロボットにおいて不整地走破性能に影響を与える要因として，車輪脚スポーク部剛性に注目し，昆虫の移動形態である三脚歩容を実現するよう６つの車輪脚を有する検証用ロボットを用いて，車輪脚のスポーク形状や素材による剛性が障害走破性に及ぼす影響について走破実験を通して考察を行う．特に，平坦路走行時と障害踏破時における車輪脚の位相差に注目する．
奥川 et al. (Wed,) studied this question.