تصميم ملاقط قابلة للتعديل ثابتة القوة للتلاعب الجراحي بمساعدة الروبوت

يُعد تنظيم القوة مهمة صعبة بالنسبة للملاقط المستخدمة في التلاعب الجراحي بمساعدة الروبوت. لتجنب تطبيق قوة مفرطة على الأنسجة اللينة، غالبًا ما تتطلب أجهزة استشعار متطورة مع تحكم دقيق محوسب. دون استخدام عناصر إلكترونية إضافية، تقدم هذه الورقة آلية سلبية للحفاظ على قوة تماس ثابتة بين رؤوس ملاقط الفك والأنسجة وفقًا لمقدار القوة المحدد مسبقًا. تتكون الآلية من هياكل مرنة متناسقة مصممة خصيصًا لتوليد عزم ثابت بغض النظر عن دوران المدخل. يتم تحويل العزم الثابت إلى قوة ثابتة من خلال ذراع رافعة قابلة للتعديل. عندما يتم نقل القوة إلى رؤوس الفك، فإنها تحافظ على قوة تماس ثابتة تقريبًا بغض النظر عن صلابة وحجم الأنسجة. بعد تطوير صيغة للعثور على تكوين الآلية المثالي، يتم التحقق من التصميم من خلال مقارنة نتائج التجارب والمحاكاة. أخيرًا، يتم توضيح ومناقشة نموذج أولي للملاقط القابلة للتعديل الثابتة القوة. من المتوقع أن تخدم الملاقط الجديدة كبديل موثوق للجراحة المساعدة بالروبوت.