Key points are not available for this paper at this time.
التوطين الدقيق هو المفتاح للروبوتات المستقلة. لا تزال الملاحة في بيئات محظورة من GNSS أو تلك التي تعاني من تدهور بصري تمثل تحديًا كبيرًا. عادةً ما تفشل النهج القائمة على المستشعرات البصرية في ظروف مثل الظلام، أو ضوء الشمس المباشر، أو الضباب أو الدخان. يعتمد نهجنا على مستشعر رادار FMCW الموجات الملليمترية ووحدة القياس بالقصور الذاتي (IMU) حيث يمكن لكلا المستشعرين العمل في هذه الظروف. بالتحديد، نقترح حلاً قائمًا على فلتر كالمان الموسع (EKF) لتقدير الحركة بالاعتماد على رادار ثلاثي الأبعاد (RIO). يتم استخدام رادار FMCW قياسي للسيارات يقيس الموقع ثلاثي الأبعاد وسرعة دوبلر لكل هدف مكتشف. بناءً على قياسات الرادار، يتم إجراء تقدير لسرعة الذات ثلاثية الأبعاد باستخدام RANSAC. دمج البيانات بالقصور الذاتي يعزز دقة النتائج والصلابة ويوفر تقديرًا لحركة بمعدل عالٍ. تم تقديم توسيع مع دمج ارتفاع بارومتري. تم اختبار تقدير سرعة الذات المعتمد على الرادار في بيئة محاكاة وتم تقييم الدقة باستخدام مجموعات بيانات من العالم الحقيقي في نظام التقاط الحركة. حققت الاختبارات في البيئات الداخلية والخارجية مع مسارات أطول من 200 متر خطأ في الموقع النهائي أقل من 0.6% من المسافة المقطوعة. يعمل نهج التقدير المقترح بشكل أسرع من الوقت الحقيقي حتى على جهاز كمبيوتر مدمج.
درس دوير وآخرون (Mon,) هذا السؤال.