حول آليات الروبوت المدفوعة بالأوتار ذات الأوتار الزائدة

في هذه الورقة، نُناقش عدة مسائل أساسية تتعلق بازدواجية الأوتار وقابلية تعديل صلابة المفصل لآلية روبوتية مدفوعة بأوتار زائدة. بعد مناقشة مختصرة للتحكم في الأوتار، يعرّف المؤلفون مجموعات الأوتار العُظمى المحلية التي تكون زائدة في الوقت نفسه (مجموعات الأوتار الزائدة العظمى المحلية) ويحصلون على وصف لا يمكن تقليصه للأوتار الزائدة من حيث الأوتار الأخرى. كما يحصل المؤلفون على شروط يمكن من خلالها تعديل صلابة المفصل باستخدام المرونة اللانمطية للأوتار.