تحكم تشكيل المدخلات بتعديل تكرار تحليلي متعدد الأوضاع

الملخص: في المناورات من راحة إلى راحة، يتم استخدام تشكيلات المدخلات مثل الخطوة المزدوجة (DS) والاهتزاز الصفري (ZV) ومشتق الاهتزاز الصفري (ZVD) على نطاق واسع للقضاء على الاهتزازات المتبقية في الأنظمة أحادية الوضع. يمكن استخدام هذه التشكيلات للقضاء على الاهتزازات المتبقية في الأنظمة متعددة الأوضاع، بشرط أن تكون الترددات الأعلى مضاعفات فردية لتردد النظام الأساسي. ومع ذلك، تعتمد الترددات الطبيعية على الخصائص الفيزيائية للنظام، ولا يمكن ضمان مثل هذه النسب. في هذه الدراسة، يتم اقتراح تقنية تعديل تكرار تحليلي للقضاء على الاهتزازات المتبقية للبندول المزدوج باستخدام شكل مدخلات معدل أحادي الوضع. تعتمد التقنية المقترحة على تعديل الترددات الطبيعية للنظام، مما يجبر النسبة المضاعفة الفردية. يتضمن ذلك تعديل شكل مدخلات الخطوة المزدوجة أحادية الوضع (SMDS) عن طريق إضافة متغيرات حالة مقاسة، وزاويتين أولى وثانية، إلى الشكل الأصلي. يتيح هذا الإضافة للمستخدم اختيار التردد الطبيعي الأول وإجبار التردد الطبيعي الثاني ليكون مضاعفًا فرديًا للتردد المختار. لتطبيق التقنية المقترحة، يتم اشتقاق المعادلات غير الخطية للحركة للبندول المزدوج، وتصحيحها، ثم حلها تحليليًا باستخدام تحليل وضعي. ثم يتم حل معلمات القياس المستخدمة لتعديل الترددات الطبيعية تحليليًا. لإثبات المفهوم، يتم تقديم عدة محاكيات عددية مع معلمات مختارة عشوائيًا، ثم يتم اختبارها تجريبيًا على رافعة overhead مقاسة. تُظهر النتائج العددية والتجريبية فعالية التقنية المقترحة.