Key points are not available for this paper at this time.
تقدم هذه الورقة نهجًا فريدًا لتجنب العقبات في الوقت الحقيقي لل manipulators والروبوتات المتنقلة بناءً على مفهوم "مجال الجاذبية الاصطناعي". في هذا النهج، يمكن توزيع تجنب التصادم، والذي يعتبر تقليديًا مشكلة تخطيط على مستوى عالٍ، بشكل فعال بين مستويات تحكم مختلفة، مما يسمح بعمليات روبوت في الوقت الحقيقي في بيئة معقدة. لقد طبقنا مخطط تجنب العقبات هذا على ذراع الروبوت باستخدام نهج جديد لمشكلة التحكم العامة لل manipulators في الوقت الحقيقي. لقد أعيد صياغة مشكلة التحكم في manipulators كتحكم مباشر في حركة manipulators في الفضاء التشغيلي - الفضاء الذي تم وصف المهمة فيه أصلاً - بدلاً من التحكم في الحركة المقابلة في الفضاء المفصلي للمهمة الناتجة فقط بعد التحويل الهندسي والحركي. تم تنفيذ هذه الطريقة في نظام COSMOS لروبوت PUMA 560. باستخدام الاستشعار البصري، تم إجراء عروض تجنب التصادم في الوقت الحقيقي على عقبات متحركة.
أوسامة خطاب (الأربعاء) درس هذا السؤال.