تحكم تكوين القائد والتابع الموزع للروبوتات المتحركة بناءً على الديناميات العصبية المستوحاة من الطبيعة ومرشح الابتكار المنزلق التكيفي

أجرت هذه المقالة دراسة لمشكلة التحكم في تشكيل القائد والتابع الموزع لعدد من الروبوتات المتحركة المدفوعة تفاضليًا. يتم أولاً تقديم مُقدّر موزع ولا يتطلب سوى معلومات الحالة من كل تابع بنفسه ومن جيرانه. بعد ذلك، نقترح طريقة تحكم مختلطة تعتمد على ديناميكيات عصبية مستوحاة من الطبيعة تتكون من تخطي عكسي وتحكم في وضع منزلق مع إثبات لاستقراره. تستجيب استراتيجية التحكم المقترحة لمشكلة قفز السرعة غير العملية الموجودة في تصميم التخطي العكسي التقليدي. بالإضافة إلى ذلك، وبالنظر إلى ضوضاء النظام والقياسات، فإن استراتيجية التحكم المقترحة لا تزيل فقط مشكلة الاهتزاز الموجودة في التحكم التقليدي بوضع منزلق، بل توفر أيضًا إدخال تحكم سلس مع متانة إضافية. بعد ذلك، تم دمج مرشح ابتكار منزلق تكيفي مع التحكم المقترح لتوفير تقديرات حالة دقيقة وموثوقة أمام عدم اليقين في النمذجة. أخيرًا، قمنا بإجراء عدة محاكيات لإثبات كفاءة وفعالية استراتيجية التحكم في التشكيل المقترحة.