Key points are not available for this paper at this time.
تقدم هذه المقالة قبضة روبوتية جديدة مدفوعة بالكابلات تحت السيطرة، تُدعى قبضة TWISTER. تم تصميمها لتناسب الإمساك بالأجسام بأشكال وأوزان وأحجام وقوام مختلفة. كل إصبع من القبضة مصنوع من آلية مرنة وسلسلة مستوحاة من تصميم الأوريغامي. تم تحويل هذا التصميم إلى نموذج تصميم مدعوم بالحاسوب (CAD) وتم طباعته ثلاثي الأبعاد باستخدام مواد بوليمرية مرنة وصلبة. يتم مقارنة طريقتين لنمذجة CAD لهذا التصميم من حيث الصلابة الهيكلية والمتانة في النتائج المطبوعة. تُستخدم مادتان ناعمتان لكل تصميم للتقييم الأولي لتأثير المادة في هذه الخصائص. يتم اختيار أفضل مجموعة من النموذج والمادة لتصنيع الأصابع الثلاثة للقبضة الروبوتية. كل إصبع يحتوي على كابل واحد ممتد على طول الهيكل. يتم ربط جميع الكابلات الثلاثة وتشغيلها في نفس الوقت باستخدام محرك سيرفو واحد لتوليد حركات الإغلاق والفتح في القبضة. تم اختبار قدرة قبضة TWISTER القابلة للتكيف باستخدام 36 جسماً مختلفاً. كما تم اختبار وتحليل أداء الإمساك للروبوت تحت عدم اليقين في وضع الأجسام بشكل تجريبي. يمكن ربط هذه القبضة المتكاملة المدمجة بذراع روبوتية لأداء مهام متعددة.
درس لي وآخرون (الجمعة) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: