Key points are not available for this paper at this time.
يعتبر الملاحة باستخدام مستشعرات أنظمة الميكرو إلكتروميكانيكية (MEMS) منخفضة التكلفة في الطائرات بدون طيار (UAVs) تحديًا صاعدًا. جزء مهم من هذا الملاحة هو التقدير الدقيق لزوايا الوضعية. تعامل معظم الخوارزميات الموجودة قراءات المستشعرات بطريقة ثابتة، مما يؤدي إلى أخطاء كبيرة في مراحل مختلفة من المهام مثل المناورات الهوائية عند الإقلاع. يقدم هذا البحث طريقة تكيفية لتقدير هذه الزوايا باستخدام مكونات متوفرة في السوق. يقدم هذا البحث نظام مرجعية وضعية الاتجاه (AHRS) المستند إلى فلتر كالمان غير المُعطر (UKF) باستخدام خوارزمية مصفوفة الوضعية المثلى السريعة (FOAM) كنموذج ملاحظات. يتم تقييم أداء الطريقة من خلال المحاكاة. علاوة على ذلك، يتم تقديم تجارب ميدانية باستخدام طائرة بدون طيار ذات جناح ثابت حقيقية. تظهر الحلول منخفضة التكلفة المقترحة، المطبقة في متحكم دقيق، أداءً مرضيًا في الوقت الحقيقي.
مارينا وآخرون (الجمعة) درسوا هذا السؤال.