Key points are not available for this paper at this time.
نقدم نهجًا لتوليد حركات رسم سريعة وسلسة على روبوت باكستر المرن، من خلال الاستفادة من التكرار الحركي وقدرات التحكم في العزم للروبوت. نركز على مهمة إعادة إنتاج أشكال الحروف بأسلوب الجرافيتي باستخدام قلم. لهذا الغرض، نستفيد من تمثيل يعتمد على السكتات اللوجنومال الضيقة للحركة لتوليد مسارات رسم طبيعية. يتم استخدام خوارزمية التوقع-التعظيم (EM) لتحسين أداء التتبع بشكل تكراري مع التحكم في التغذية الراجعة ذات المعدل المنخفض. يقوم النظام الناتج بالتقاط الخصائص الجمالية والديناميكية للأسلوب قيد التحقيق ويسمح بإعادة إنتاجه باستخدام جهاز تحكم مرن يكون آمنًا للمستخدمين المحيطين بالروبوت.
درس بيريو وآخرون (Sat,) هذا السؤال.