Key points are not available for this paper at this time.
في مواجهة عمليات السفن السطحية غير المأهولة (USV) حيث تكون إشارات GNSS غير متاحة بسبب الحجب وعوامل أخرى، تم اقتراح طريقة تحديد المواقع المدمجة المدعومة بتقنية LiDAR SLAM لدمج تحديد المواقع بواسطة GNSS/INS مع LiDAR-SLAM. عندما تعمل السفينة السطحية غير المأهولة في مياه مفتوحة، يتم تطبيق استراتيجية دمج GNSS/INS بخط مرحلة حامل مفصول بشكل غير محكم لدمج ومعايرة بيانات المواقع، ويتم الحصول على معلومات المواقع للسفينة السطحية غير المأهولة من خلال عملية تحويل الإحداثيات. يستخدم النظام استراتيجية تبديل ديناميكية للدخول في تحديد المواقع بواسطة LiDAR-SLAM عندما تكون إشارات GNSS غير متاحة، مما يعوض بيانات LiDAR بمعلومات زاوية دقيقة لضمان تحديد مواقع دقيق وثابت. تُظهر التجارب أنه بالمقارنة مع خوارزميات دمج فلتر كالمان التقليدي وفلتر كالمان التكيفي، يتم تقليل خطأ تحديد المواقع بنسبة 55.4% و43.5%. كما يتم الحد من خطأ السرعة بنسبة 78.2% و57.9%. والانحراف المعياري وخطأ الجذر التربيعي متوسط يظهران استقرارا ضمن 0.1 م، مما يشير إلى أن طريقتنا تتمتع باستقرار بيانات أفضل، في حين يتم التحكم بشكل فعال في احتمالية حدوث شذوذ في تحديد المواقع.
درس شين وزملاؤه (الأربعاء) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: