مشبك عمود فقري سلبي لروبوت تسلق حر في تضاريس قاسية

في هذه الرسالة، نقدم مشبك عمود فقري سلبي يمكنه الإمساك بأسطح صخرية وعرة من الكتل على جوانب المنحدرات، ونتناول تطبيقه على روبوت رباعي الأطراف للتسلق الحر في التضاريس القاسية. يحتوي الروبوت على أربعة درجات من الحرية في كل طرف، حيث تُستخدم ثلاث منها لتحريك مفاصل الطرف وواحدة لإطلاق المشبك. تتيح العمود الفقري الرقيق للمشبك المقترح أيضًا أن يمسك بشكل سلبي وتكيفي بأفاريز مجهرية من السطح الخشن، وبالتالي فهو آلية فعالة. في هذه الرسالة، نقدم التصميم الأساسي والآلية للمشبك المقترح، بعد ذلك نقدم نموذج الإمساك الثابت له. نتحقق من نموذج الإمساك من خلال الأداء التجريبي لمشبك النموذج الأولي. نعرض روبوتًا رباعي الأطراف خفيف الوزن مزودًا بالمشابك المثبتة على كل طرف. لتقييم قدرات التسلق للروبوت، نستخدمه لإجراء تجارب تسلق على منحدر وعرة وحادة. تُظهر النتائج أن النموذج الأولي يمكنه التسلق بأمان على مثل هذه التضاريس التحديّة المشابهة لنظام تحميل الجاذبية.