Key points are not available for this paper at this time.
يظهر الروبوت ذو الجسم المرن براعة ملحوظة بسبب طبيعة مادته اللينة. ومع ذلك، يمكن أن تصبح الليونة عبئًا عندما يحتاج الروبوت للتفاعل مع البيئة، نظرًا لأن الجسم المستهدف عادة ما يكون أكثر صلابة بكثير من الروبوت اللين المتوافق. يعد الروبوت ذو الصلابة المتغيرة، الذي يجمع بين مزايا الليونة والصلابة، مفيدًا للعديد من التطبيقات، مثل الجراحة الطفيفة المساعدة بالروبوت. في هذه المقالة، نقترح طريقة لزيادة توتر الأوتار للتحكم بشكل ديناميكي في صلابة روبوت لينة ثنائي الجزء مدفوع بالأوتار بناءً على رؤية العمق. تم تصميم وحدة تحكم مغلقة الحلقة تعتمد على رؤية العمق لتعويض الصلابة عندما يتعرض الملحق لحمل خارجي. تم إجراء تجارب لفحص جدوى وأداء الطريقة المقترحة. تؤكد النتائج على نظام التحكم الخاص بنا على الروبوت مع القدرة على التحكم في الصلابة حتى 132%. بناءً على طريقتنا، يمكن للملحق مع حمولة خارجية أن يتبع مسارات محددة مع تقليل أخطاء التمركز بنسبة تصل إلى 50% مقارنةً بتلك التي تستخدم التحكم المفتوح. دون قياس الصلابة الفورية، تساهم هذه العمل في وضع طريقة عامة لضبط صلابة الروبوتات اللينة المدفوعة بالأوتار في وجود اضطرابات خارجية دون استشعار متواجد على متنها.
درس لاي وآخرون (الإثنين) هذا السؤال.