نمذجة وتقييم خطأ الارتداد لروبوت صناعي

الملخص تقدم هذه الورقة نهجًا تجريبيًا لتقييم خطأ الارتداد لروبوت صناعي متسلسل ABB IRB 1600 تحت ظروف مختلفة باستخدام أداة قياس تداخل الليزر. تم تقييم آثار خطأ الارتداد من خلال تجارب أجريت على مسارات أفقية ورأسية. تم استخدام نموذج متعدد الحدود لتمثيل العلاقة بين خطأ الارتداد وتكوين الروبوت. تم تطوير استراتيجية تعتمد على الاختبارات الإحصائية لاختيار درجة متعددة الحدود التي تمثل تأثير سرعة نقطة مركز الأدوات (TCP) والحمل. تظهر النتائج أن خطأ الارتداد يؤثر بشدة على قابلية تكرار الروبوت الصناعي. تثبت التحليلات الإحصائية أن خطأ الارتداد يعتمد بشكل كبير على كل من تكوين الروبوت وسرعة TCP، في حين أنه يبقى تقريبًا غير متأثر بالتغييرات في الحمولة. تم اكتشاف أن خطأ الارتداد كما هو مقاس عند TCP قد يتجاوز 100 ميكرومتر، وأن خطأ الارتداد الإيجابي يزيد بينما ينقص خطأ الارتداد السلبي عند زيادة سرعة TCP.