Key points are not available for this paper at this time.
نقدم بنية موزعة لفرق من روبوتين متنقلين مستقلين يعملان بالتنسيق في مهمة نقل مشتركة للأجسام الطويلة. يتمكن الفريق من تنفيذ مهمته في بيئات غير معروفة مع تجنب العوائق الثابتة أو المتحركة. يمكن أن تكون بيئة العمل فوضوية وتحتوي على ممرات ضيقة مثل الممرات والزوايا والأبواب. هذه الخصائص تجعل منهجنا مناسبًا للاستخدام في المستودعات أو البيئات المشابهة للمكاتب. يتم تنظيم بنية التحكم لكل روبوت كنظام ديناميكي غير خطي، حيث تهيمن حالات الجذب التصميمية. السلوك الظاهر سلس ومستقر، لأنه يتولد كسلسلة زمنية من حالات الجذب، بالنسبة لمتغيرات التحكم، مما يسهم في الاستقرار النهائي الكلي للنظام الذي يجعله قويًا ضد الاضطرابات. نقدم نتائج مع روبوتات حقيقية في بيئة داخلية فوضوية حقيقية.
درس ماتشادو وآخرون (الأربعاء) هذا السؤال.