مشغل انحناء هوائي قابل لإعادة التكوين مع وحدات تضخيم قابلة للاستبدال

تم تصنيع مشغل انحناء هوائي قابل لإعادة التكوين بالكامل من خلال تنفيذ مفهوم الوحدات في الروبوتات اللينة. يتميز المشغل بوحدات تضخيم قماشية مستقلة وقابلة للإزالة متصلة بعمود بلاستيكي مرن ولكن غير قابل للتضخيم. يتم تصنيع وحدات القماش بشكل فردي عن طريق لحام حراري لقماش نايلون مغطى بالبولي يوريثان الحراري، في حين يتم تصنيع العمود من خلال الطباعة ثلاثية الأبعاد بنموذج الإيداع المنصهر؛ يمكن تجميع المكونات وتفكيكها دون الحاجة إلى أي أدوات خارجية. يسهل استبدال وحدات معينة على طول الصف إعادة تشكيل مسار انحناء المشغل وعائد العزم؛ وبالمثل، تترجم مجموعة وحدات التضخيم بأشكال مختلفة إلى عدة مسارات مختلفة على عمود واحد وتسمح للمشغل بالانحناء إلى هياكل فريدة ومتنوعة. يتم تقديم وصف مفصل لتصميم المشغل بشكل شامل. استكشفنا كيف أثر إعادة تشكيل هندسة وحدات المشغل على كل من الحالة الثابتة والخصائص الديناميكية للمشغل. إن عائد العزم للمشغل يتناسب مع حجم الضغط المطبق. تم تحفيز المشغل بواسطة مدخلات ضغط جيبية ومربعة، وتم تنفيذ ملائمة خطية من الدرجة الثانية. لم تكن هناك تغييرات ملحوظة في أدائه حتى بعد 100,000 دورة تضخيم وتفريغ.