Key points are not available for this paper at this time.
في هذا البحث، يتم النظر في تصميم مشغل ثلاثي درجات الحرية في مستوى من منظور حركي. تم وضع أربعة معايير تصميم مختلفة واستخدامها لإنتاج تصميمات تحمل ميزات مثلى. هذه المعايير هي (أ) التماثل (ب) وجود مساحة عمل غير متلاشية لكل اتجاه للقبض (ج) زيادة المساحة العالمية للعمل، و (د) التماثل لجاكوب في المشغل. تم صياغة المشكلات الأربعة المرتبطة بها واستنباط حلولها. يتطلب اثنان من هذه المشكلات اللجوء إلى طرق عددية للأنظمة الجبرية غير الخطية. تشمل النتائج أيضاً تصميمات مثلى.
درس جوسلين وآخرون هذا السؤال.