التلاعب المغناطيسي التعاوني عبر مغناطيسين دائمين مصنوعين آليًا

أثبتت الروبوتات المعتمدة على المغناطيس فعاليتها في عدة تطبيقات، وخاصة في الطب. ومع ذلك، لا يزال إنشاء مجالات تحريك عالية مع درجة عالية من القابلية للتManipulation تحديًا، خاصة عندما تتطلب التطبيقات مساحة عمل كبيرة لتغطية المريض بشكل مناسب. يناقش العمل المعروض نهجًا مبتكرًا للتحكم في المجال المغناطيسي وتدرجات المجال باستخدام مغناطيسين دائمين مصنوعين آليًا. في هذه الحالة، تتمتع المغناطيسات الدائمة—بالنسبة للأنظمة المعتمدة على الملفات—بميزة كثافة مجال أكبر دون استهلاك الطاقة. نحن نثبت أن التلاعب التعاوني لمغناطيسين دائمين يمكن أن يقدم حتى ثلاثة درجات من الحرية الإضافية (DOFs) مقارنةً بأساليب المغناطيس الدائم المفرد (خمسة DOFs). قمنا بتوصيف النظام ذا الذراعين المزدوجتين من خلال قياس المجالات والتدرجات وأظهرنا التحكم الدقيق بدون حلقة مع خطأ متوسط قدره 13.5%. ثم عرضنا كيف يمكن استخدام درجات الحرية المغناطيسية في التلاعب المغنطيسي الميكانيكي، من خلال التحكم وقياس عزم الدوران على مغناطيسين Orthogonal داخل مساحة العمل، ملاحظين تداخلًا أقصى قدره 6.1% وخطأ متوسط قدره 11.1%.