تثبيت الاتجاه لطائرة رباعية المروحيات قابلة للإقلاع والهبوط العمودي

في هذه الورقة، نقترح نظام تحكم جديد قائم على الكواتيرنيون من أجل تثبيت الاتجاه الأسي لطائرة رباعية المروحيات قابلة للإقلاع والهبوط العمودي. يعتمد المتحكم المقترح على تعويض عزم كوريوليس وعزم الجيروسكوب واستخدام هيكل تغذية مرتدة PD/sup 2/، حيث تكون عملية النسبة من حيث كواتيرنيون المتجه وعمليتي المشتق من حيث سرعة الزاوية لهيكل الطائرة وسرعة كواتيرنيون المتجه. كما نوضح أن المتحكم PD المستقلي عن النموذج، حيث تكون عملية النسبة من حيث كواتيرنيون المتجه وعملية المشتق من حيث سرعة الزاوية لهيكل الطائرة، دون تعويض عزم كوريوليس وعزم الجيروسكوب، يوفر استقرارًا اقترابيًا لمشكلتنا. تم اختبار المتحكم المقترح بالإضافة إلى بعض المتحكمات الأخرى تجريبيًا على طائرة رباعية المروحيات صغيرة الحجم.