Key points are not available for this paper at this time.
بينما تنطوي الحركة الثنائية القامة على عمليات ديناميكية معقدة للغاية، يمكن تعلم الكثير عن الاستقرار والتحكم في التغذية الراجعة من تحليل النماذج الرياضية المبسطة. تتناول هذه الورقة ديناميات الحركة بالنسبة للحركة المسطحة تحت افتراض أنه يمكن تجاهل كتلة الساق مقارنة بكتلة الجسم. وبالتالي، يمتلك ثنائي القامة الافتراضي درجة حرية دورانية واحدة ودرجتين حركيتين، مما يؤدي إلى نظام من المعادلات التفاضلية غير الخطية من الدرجة السادسة. يتم خطيّة هذه المعادلات ثم يتم اشتقاق قوانين التحكم في التغذية الراجعة لإنتاج الحركة الأمامية المستقرة المطلوبة. تشمل قوانين التغذية الراجعة المقترحة مزيجًا من المفاهيم المستمرة والمDiscrete لإنتاج التحكم في كل من طول الخطوة وفترة الخطوة بالإضافة إلى التحكم في وضع الجسم وارتفاعه. تم التحقق من قابلية تطبيق قوانين التحكم على النظام غير الخطي في وجود اضطرابات كبيرة من خلال المحاكاة الحاسوبية. نأمل أن تكون النتائج المقدمة ذات دلالة بالنسبة لعمليات التحكم التي تنشأ في الأطراف الصناعية للدنيا والأطراف الاصطناعية بالإضافة إلى تصميم الروبوتات الثنائية القامة.
درس غوبينا وآخرون (يوم الجمعة) هذا السؤال.