Key points are not available for this paper at this time.
يتم تقديم خوارزمية احتمالية فعالة لمشكلة التخطيط والتحديد المكاني المتزامن التي تنشأ في مجال الروبوتات المتنقلة. تتناول الخوارزمية المشكلة التي يقوم فيها فريق من الروبوتات ببناء خريطة عبر الإنترنت بينما تتعامل في الوقت نفسه مع الأخطاء في قياسات الحركة الخاصة بالروبوتات. في جوهر الخوارزمية، توجد تقنية تجمع بين تنمية الخريطة بسرعة باستخدام الاحتمالات القصوى وموضع مونت كارلو الذي يستخدم تمثيلات الجسيمات. يجمع هذا المزيج بين المزايا ليشكل خوارزمية على الإنترنت يمكنها التعامل مع الأخطاء الكبيرة في قياسات الحركة التي تُكتشف عادةً عند رسم خرائط للبيئات التي تحتوي على دوائر. يمكن تنفيذ الخوارزمية بطريقة موزعة على منصات روبوت متعددة، مما يمكّن فريق الروبوتات من توليد خريطة واحدة لبيئته بشكل تعاوني. أخيرًا، يتم وصف توسعة لاكتساب خرائط ثلاثية الأبعاد، والتي تلتقط الهيكل والمظهر المرئي للبيئات الداخلية في ثلاثة أبعاد.
درس سيباستيان ثرون (الثلاثاء) هذا السؤال.