بناء، تسجيل، ودمج الخرائط البصرية الضوضائية

تتناول هذه الورقة البحثية مشكلة بناء أوصاف ثلاثية الأبعاد (نسميها الخرائط البصرية) لبيئة الروبوت المتحرك باستخدام الرؤية السلبية. هذه الخرائط محلية (أي، مرتبطة بإطارات مرجعية محددة). وبما أن الضوضاء موجودة، فإنها تتضمن معلومات حول هندسة البيئة وحول عدم اليقين في المعلمات التي تحدد هذه الهندسة. هذا الشك الهندسي مرتبط مباشرة بمصدره (أي، عدم اليقين في الحساسات). نوضح كيف يمكن تسجيل الخرائط البصرية التي تتوافق مع مواضع مختلفة للروبوت لحساب تقدير أفضل لإزاحته بين مواقع وجهات النظر المختلفة، مع افتراض بيئة ثابتة بخلاف ذلك. نستخدم هذه التقديرات لدمج الخرائط البصرية المختلفة وتقليل عدم اليقين محليًا في العناصر الهندسية التي وجدت لها نظائر في خرائط أخرى. نقترح تنفيذ هذه المهام الثلاث (بناء، تسجيل، ودمج الخرائط البصرية) ضمن الإطار العام لترشيح كالمان الممتد، الذي يسمح بالجمع الفعال للقياسات في ظل وجود الضوضاء.