June 25, 2003
View Full Paperبناء الخرائط باستخدام الروبوتات المتنقلة في البيئات المأهولة
Key Points
Key points are not available for this paper at this time.
Abstract
لقد حظي مشكلة إنشاء الخرائط باستخدام الروبوتات المتنقلة باهتمام كبير على مدى السنوات الماضية. ومع ذلك، تفترض معظم الطرق أن البيئة ثابتة خلال مرحلة جمع البيانات. في هذه الورقة، ننظر في مشكلة إنشاء الخرائط باستخدام الروبوتات المتنقلة في البيئات المأهولة. تعتمد طرقتنا على طريقة احتمالية لتعقب عدة أشخاص ودمج نتائج تقنية التعقب في عملية إنشاء الخرائط. الخرائط الناتجة أكثر دقة حيث تُعالج القراءات الفاسدة بشكل مناسب خلال مرحلة المطابقة، ولأن عدد الكائنات الزائفة في الخرائط الناتجة يقل. لقد تم تنفيذ طريقة البحث الخاصة بنا واختبارها على أنظمة روبوت حقيقية في سيناريوهات داخلية وخارجية. نقدم عدة تجارب توضح قدرات منطقتنا في إنشاء خرائط دقيقة ثنائية الأبعاد وثلاثية الأبعاد.