Key points are not available for this paper at this time.
التسجيل هو مهمة أساسية في رؤية الكمبيوتر. خوارزمية النقطة الأقرب المتكررة (ICP) هي إحدى الطرق واسعة الاستخدام لحل مشكلة التسجيل. ومع ذلك، بناءً على التكرار المحلي، تُعرف ICP بأنها تعاني من الحد الأدنى المحلي. تعتمد أدائها بشكل حرج على جودة التهيئة، ولا تُضمن إلا المثالية المحلية. يقدم هذا البحث الحل المثالي العالمي الأول لتسجيل إقليدي لمجموعتين من النقاط ثلاثية الأبعاد أو سطوح ثلاثية الأبعاد تحت خطأ L2. طريقتنا مبنية على ICP، ولكنها تجمع بينها وبين مخطط الفرع والحد (BnB) الذي يبحث في فضاء الحركة ثلاثي الأبعاد SE(3) بكفاءة. من خلال استغلال الهيكل الخاص للهندسة الأساسية، نستخرج حدودًا عليا وسفلى جديدة لدالة خطأ ICP. إن دمج ICP المحلي وBnB العالمي يمكّن الطريقة الجديدة من العمل بكفاءة في الممارسة، وتُضمن مثاليةها بدقة. نناقش أيضًا التوسعات، مع معالجة قضية قوة التحمل ضد القيم الشاذة.
درس يانغ وزملاؤه (سون،) هذا السؤال.