خوارزميات ديكين لتحسين قوة الإمساك الماهرة

تعتبر واحدة من المسائل المركزية في إمساك اليد الروبوتية الماهرة هي تحقيق التوازن بين القوى الخارجية المؤثرة على الشيء وفي نفس الوقت تحقيق استقرار الإمساك وأقل جهد للإمساك. تظهر ورقة رفيقة أن قيود حد القوة غير الخطية على قوى الإمساك تعادل الإيجابية المحددة لمصفوفة معينة تخضع لقيود خطية. علاوة على ذلك، فإن تعويض القوة الخارجية للشيء هو أيضًا قيد خطي على هذه المصفوفة. وبالتالي، يمكن صياغة مهمة تحسين قوة الإمساك كمسألة ذات قيود شبه محددة. في هذه الورقة، تم النظر في نسختين من دوال التكلفة المحدبة الصارمة، إحداهما ذات توافق ذاتي. هذه هي الدوال التي يمكن اشتقاقها مرتين باستمرار وتميل إلى اللانهاية عند حدود الإيجابية المحددة. بالنسبة للفئة العامة من مثل هذه الدوال التكلفة، يتم تقديم خوارزميات من نوع ديكين. وقد أظهرت النتائج أن الخوارزميات المقترحة تضمن التقارب نحو الحل الفريد لمشكلة البرمجة شبه المحددة المرتبطة بتحسين قوة الإمساك الماهرة. تظهر الأمثلة العددية بساطة التنفيذ والخصائص العددية الجيدة وoptimality للنهج.