Key points are not available for this paper at this time.
مجال المركبات ذاتية القيادة ينمو ويتوسع بسرعة. ومع ذلك، لا تزال أنظمة التحكم للمركبات ذاتية القيادة تمثل تحديات، حيث أن سرعة المركبة وزاوية التوجيه دائماً تخضع لقيود صارمة في ديناميات المركبة. يمكن الحصول على الإجراء الأمثل للتحكم في سرعة المركبة وسرعة زاوية التوجيه من وظيفة الهدف على الإنترنت، مع مراعاة القيود الديناميكية للقيود الفيزيائية لمركبة، الظروف البيئية، والعوائق المحيطة. تقدم هذه الورقة تصميم متحكم غير خطي يعتمد على النموذج التنبؤي، خاضع لقيود صارمة ومخففة. يوفر التحكم التنبؤي النموذجي غير الخطي الخاضع لقيود مخففة احتمالاً أكبر لإيجاد المتحكم للإجراءات التحكيمية المثلى والحفاظ على استقرار النظام. تم إجراء محاكاة وتحليل لأساليب مختلفة من المتحكم غير الخطي التنبؤي النموذجي. تظهر النتائج أن التحكم التنبؤي النموذجي غير الخطي مع قيود مخففة يمكن أن يحسن بشكل كبير قدرة المركبات ذاتية القيادة على تتبع المسارات بشكل دقيق.
درس مين وهلم (سون،) هذا السؤال.