الملاحة بالقصور الذاتي المعززة بالميزات الهندسية: تحليل القابلية للرصد

في هذه الورقة، نقوم بإجراء تحليل القابلية للرصد لأنظمة الملاحة بالقصور الذاتي (INS) المدعومة بأجهزة استشعار خارجية عامة للمدى و/أو الاتجاه مع ميزات هندسية مختلفة تشمل النقاط والخطوط والسطوح. في حين تم دراسة قابلية الرصد لأنظمة الملاحة بالقصور الذاتي المدعومة بالرؤية (VINS، التي تستخدم الكاميرا كجهاز استشعار للاتجاه) مع ميزات النقاط بشكل موسع في الأدبيات، نظهر تحليليًا أن نفس خاصية القابلية للرصد تظل قائمة عند استخدام قياسات المدى و/أو الاتجاه العامة، وإذا كانت القياسات العالمية متاحة أيضًا، كما هو متوقع، يتم استبعاد بعض الاتجاهات غير القابلة للرصد. ندرس بعمق تأثيرات أربعة حركات متدهورة على قابلية الرصد في النظام. على وجه الخصوص، بالاعتماد على تحليل القابلية للرصد لأنظمة الملاحة بالقصور الذاتي المدعومة بميزات النقاط، نقوم بإجراء تحليل القابلية للرصد لنفس النظام ولكن مع ميزات الخطوط والسطوح، على التوالي، ونظهر أنه توجد 5 (و 6) اتجاهات غير قابلة للرصد لميزة خط واحدة (وسطح واحد). علاوة على ذلك، نقوم، لأول مرة، باشتقاق تحليلي للاتجاهات غير القابلة للرصد لحالات الخطوط/السطوح المتعددة. نحن نتحقق من تحليلنا من خلال محاكيات مونت كارلو.