Key points are not available for this paper at this time.
حاليًا، يُعتبر اتخاذ القرار واحدًا من أكبر التحديات في القيادة الذاتية. تقدم هذه الورقة طريقة للتنقل بأمان في مركبة ذاتية القيادة في سيناريوهات الطرق السريعة من خلال دمج الشبكات العصبية العميقة ورؤى من نظرية التحكم. يتم تدريب شبكة عصبية عميقة في المحاكاة لتكون وحدة اتخاذ القرار المركزية من خلال اقتراح أهداف لمخطط المسار. تُستخدم المسارات الناتجة بالإضافة إلى وحدة تحكم للحركة الطولية لتنفيذ مناورات تغيير المسار. من أجل إثبات فعالية هذا النهج، تم تقييمه على سيناريوهين مختلفين لحركة المرور على الطرق السريعة. علاوة على ذلك، تم تحليل تأثير تمثيلات الحالة المختلفة على الأداء وعملية التدريب. تُظهر النتائج أن النظام المقترح يمكنه إنتاج سلوك قيادة فعال وآمن.
درس رونيكر وآخرون (السبت) هذا السؤال.