Key points are not available for this paper at this time.
تبني هذه الورقة على مفهوم نقطة الالتقاط وتستغل الشكل البسيط للمعادلات الديناميكية لنموذج البندول المقلوب الخطي عند صياغتها من حيث مركز الكتلة ونقطة الالتقاط. تشمل الطرق المقدمة (i) اشتقاق مبدأ التحكم بنقطة الالتقاط (CP) استنادًا إلى الديناميكا الطبيعية للبندول المقلوب الخطي (LIP)، والذي يثبت الروبوت المتحرك ويحفز (ii) تصميم متعقب نقطة الالتقاط ووحدة التحكم عند نهاية الخطوة. يتم إثبات الاستقرار الأسي لقانون التحكم بنقطة الالتقاط. يتم تجنب الميل من خلال الإسقاط الصحيح لنقطة العزم الصفري الموجهة. يتم تحليل متانة خوارزميات التحكم المستخلصة بشكل تحليلي والتحقق منها في المحاكاة والتجارب.
درس إنجلسبيرجر وآخرون (الخميس) هذا السؤال.