Key points are not available for this paper at this time.
يوضح تجارب مع مخطط خريطة احتمالية (PRM) في محطة لحام النقاط مع 2 إلى 6 مُناورات روبوتية تجمع بين 12 إلى 36 درجة حرية. عند تنفيذ التخطيط المركزي، أثبت المخطط أنه موثوق وسريع. أما عند تنفيذ التخطيط المفصول، فلم يكن أسرع بشكل ملحوظ، لكنه كان أقل موثوقية بكثير، حيث فشل في العثور على حل بنسبة تتراوح بين 30 إلى 75% في أمثلة 6 روبوتات. هذه نتيجة مهمة لأنها تنقض الافتراض بأن فقدان الاكتمال في أداء التخطيط المفصول ليس كبيرًا جدًا في الممارسة، وتشير إلى أن التخطيط المركزي هو نهج أكثر مرغوبية - على الأقل في التطبيقات مثل لحام النقاط، والذي يتطلب تنسيقًا دقيقًا للروبوتات.
درس سانشيز-أنتي وآخرون (الأربعاء) هذا السؤال.